サーボモータとモーションコントロールカードの接続

1、初期化パラメータ

配線する前にパラメータを初期化してください。

コントロールカードで：コントロールモードを選択します。 PIDパラメータをクリアします。コントロールカードの電源がオンのときにデフォルトのイネーブル信号をオフにします。この状態を保存して、電源が再びオンになったときに制御カードがこの状態になるようにします。

サーボモータ：制御モードを設定します。外部制御によってイネーブルを設定します。エンコーダ信号出力のギヤ比。制御信号とモータ速度の比例関係を設定します。一般的には、サーボ動作時の最大設計速度を9Vの制御電圧に合わせることを推奨します。たとえば、パナソニックは速度に対応した1V電圧に設定されています。工場出荷時の値は500です。モーターを1000 rpm未満で動作させたい場合はこのパラメータを111に設定します。

2、配線

コントロールカードの電源を切り、コントロールカードとサーボの間に信号ケーブルを接続します。制御カードのアナログ出力ライン、イネーブル信号ライン、およびサーボ出力用のエンコーダ信号ラインを接続する必要があります。エラーの配線を確認した後、モーターおよびコントロールカード（およびPC）の電源が入ります。このとき、モータは動くべきではなく、外力で容易に回転することができます。そうでない場合は、イネーブル信号の設定と配線を確認してください。モータを外力で回転させて、制御カードがモータの位置の変化を正しく検出できるかどうかを確認し、そうでなければエンコーダ信号の配線と設定を確認してください。

3.テスト方向

閉ループ制御システムの場合、フィードバック信号の方向が正しくない場合、結果は致命的でなければなりません。サーボ・イネーブル信号は、制御カードによってオンにされる。これは、サーボが低い速度で回転されるべきであるという伝説的な「ゼロドリフト」です。一般的なコントロールカードには、ゼロドリフトを抑制するコマンドまたはパラメータがあります。このコマンドまたはパラメータを使用して、このコマンド（パラメータ）でモータの速度および方向を制御できるかどうかを確認します。制御できない場合は、アナログ配線と制御モードのパラメータ設定を確認してください。正の数が与えられ、モータが正転し、エンコーダのカウントが増加することを確認します。負の数が与えられると、モータは逆転し、エンコーダカウントは減少する。モータに負荷がかかり、ストロークが制限されている場合は、この方法を使用しないでください。テストに過大な電圧を与えないでください。 1V以下にすることをお勧めします。方向が矛盾している場合は、コントロールカードまたはモーターのパラメータを変更して、一貫性を持たせることができます。

4、ゼロドリフトを抑制する

閉ループ制御プロセスでは、ゼロドリフトの存在は制御効果にある程度の影響を及ぼし、抑制することが最善です。制御カードまたはサーボを使用してゼロドリフトのパラメータを抑制し、モータ速度がゼロに近づくように慎重に調整します。ゼロドリフト自体はある種のランダム性を有するので、モータ速度を絶対にゼロにする必要はない。

5、閉ループ制御を確立する

もう一度、サーボイネーブル信号が制御カードを介して解放され、小さな比例ゲインが制御カードに入力される。計算量がどれほど大きいかについては、これは感覚によってのみ感じることができます。信頼できない場合は、最小許容制御カードを入力します。値。コントロールカードとサーボイネーブル信号をオンにします。この時点で、モーターはモーション命令に従って大まかに動作していたはずです。

6、閉ループパラメータを調整する

制御パラメータを微調整して、モーターが制御カードの指示に従って動くことを確認します。これは必須の作業であり、この部分の経験、より多くの経験はここでは省略できます。