ロボットのモーション システムには、モーターだけでなくも 3 つの主な機能モジュールが含まれます。
1. リアルタイム コント ローラー、次の 3 つの形態で動作します。
モーション コントロール ファームウェア; 一般用高速コンピューティング プロセッサ
DSP DSP コントロールへの応用
専用コント ローラー IC 回路と配線とアルゴリズムを組み込み。
2 1 つ以上のカスケード接続されたドライブ レイヤー コント ローラーから低層の信号を出力し、し、電子機器の切り替えを制御するために必要な高電圧/電流を出力します。
3. MOSFET (または IGBT やバイポーラ トランジスタなどのスイッチング デバイス) モータの巻線に流れる電流を制御します。
特定の MOSFET の選択は、主に電流とモーターと巻線に必要な電圧に依存します。MOSFET モデルが決定されると、ドライバーが選択されます。MOSFET 定格; による MOSFET ドライバーの選択を決定します。時々 ブースト ドライバーのシリーズは、MOSFET のサイズに応じて、必要かもしれない。
コント ローラーを選択するときに発生する 3 つの問題
コント ローラー モデルの選択も非常に戦略的な特定の製造元とモデルを選択する前に決断が必要です。モータ制御、計算力の高い FPGA (通常は特定のモータ制御サプライヤー) から専用制御 IC 回路を汎用のプロセッサを使用するかどうかを選択するとき、多くのトレードオフがあります。デザイナーなどの要因を考慮する必要があります。
どのような複雑な制御アルゴリズムは、必要としているどのように多くの I/O ポートか。
制御アルゴリズムとコードを提供した: それは IC 供給業者、第三者パートナーまたは無関係のサードパーティ開発者ですか?確認し、モータとそのアプリケーションのパフォーマンスを検証するにはどう彼ら?
どのくらいのユーザーがプログラミングのスキルが必要ですか。プログラミングを必要としない、専用のコント ローラーもアルゴリズムの種類と閉ループ制御モードを選択するユーザーが必要になります。
(位置、速度または加速度) およびいくつかの動作パラメーターを設定する必要があります。
モーターとアプリケーションは設定するユニークな特性を持っていますか。答えが yes の場合、プログラマブル IC の選択はよいでしょうです。逆に、アルゴリズムを変更しない場合は、この場合、ほうハードワイ ヤード、完全にプログラマブルな IC より強化されたアルゴリズムで専用 IC を選択します。
コント ローラーは、複数のモーターの種類をサポートする必要は?でも同じ型がコント ローラーはのみこのモデルでモーターの特定のサイズをサポートする必要またはサイズの範囲をサポートして?
サプライヤーが提供する技術的なサポートのレベルモーター開発の実践的な経験は何ですか。建てられ、検証、制御 IC と MOSFET ドライバーのインタ フェース回路を含む特定のリファレンス設計が提供されるか。
注意が必要な規制の問題はありますか。承認されたエネルギー効率評価
(多くの用途は今様々 な「緑」の環境要件を満たす必要があります。)場合は、ベンダーは、これらの問題を理解して、コンポーネントおよびアルゴリズムはこれらの要件を満たすか。
4 開発キット表示コント ローラーとインターフェイスのパフォーマンス
多くのエンジニアのすべての部分を結合-コント ローラーを含むドライバー、凝固または独立したアルゴリズムを用いた Mosfet 等、複数の部門が必要なタスクは、一緒に、彼らは最初から「スタート」したくない 1 つを動作するように。タスク。このため、多くのベンダーは、評価ボードを提供やコント ローラー、例のアルゴリズム、ドライバー、および Mosfet を含むキット完全します。FreescaleMTRCKTSPNZVM128 3相センサレス PMSM キットは、三相ブラシレス DC または PMSM モーター ドライブのセンサレスのモーター制御技術が使われています。キットは、ラピッド プロトタイピングおよびマイクロ コント ローラー内蔵 ADC モジュールを介して逆起電力を用いた評価をサポートするために設計されています。さらに、このキット (MC9S12ZVML12 マイコン) とは、ホール センサーまたはセンサーの評価に基づく競合回避モジュールの動作を評価する構成もできます。
技術の進歩などの運動制御とセンシング, 改良された実装を通じて新たな機会を作成してロボットの未来も印象的です。センシングなど主要分野で回転、コントロールとモータはロボット工学の革命に影響を与えるいきます。
