位置制御のゲイン調整手順は次のとおりです。
1.適切な慣性モーメント比を設定します。
2.タイムループ積分時定数をもっと大きい値に設定します。
3、機械的振動がある場合は、速度ループゲインを少し上げます。
4、機械的振動がわずかに増加する場合は、速度ループ積分時定数を小さくする。
5.位置ループゲインを上げます。 機械が振動する場合は、わずかに下げます。
機械的システムが共振できず、利得が得られず、サーボ適用要件が得られない場合、トルクローパスフィルタまたはトラップを調整して機械的システムの共振を抑制することができる。 それから上記のステップはサーボを改善するために再操作される。 セックス 最初にトルクローパスフィルタを使用することをお勧めします。 トルクローパスフィルタが有効でない場合は、ノッチフィルタを検討してください。
7.位置決め時間の短縮と位置追従誤差の低減が必要な場合は、速度フィードフォワード、つまり速度フィードフォワードゲインを適切に大きくすることができますが、80％を超えてはなりません。
速度制御のゲイン調整手順は次のとおりです。
1.適切な慣性モーメント比を設定します。
2.タイムループ積分時定数をもっと大きい値に設定します。
3、機械的振動がある場合は、速度ループゲインを少し上げます。
4、機械的振動がわずかに増加する場合は、速度ループ積分時定数を小さくする。
機械的システムが共振できず、利得が得られず、サーボ適用要件が得られない場合、トルクローパスフィルタまたはトラップを調整して機械的システムの共振を抑制することができる。 それから上記のステップはサーボを改善するために再操作される。 セックス 最初にトルクローパスフィルタを使用することをお勧めします。 トルクローパスフィルタが有効でない場合は、ノッチフィルタを検討してください。
スピードループゲイン：
速度ループゲインは、速度ループの応答帯域幅を直接決定します。 機械系が共振やノイズを発生しない場合は、速度ループゲインを上げ、速度応答を速くし、速度追従性を良くしてください。 ただし、速度ループゲインが大きすぎると、機械的共振が発生する可能性があります。
速度ループ帯域幅（Hz）=（1 + G）/（1 + JL / JM）*速度ループゲイン（Hz）
ここで、Gは慣性モーメント比、JLはモータシャフトに換算した負荷の慣性モーメント、JMはモータのロータの慣性モーメントです。 設定値G = JL / JMのとき、速度ループゲインは速度ループ帯域幅です。
速度ループ積分時定数
速度ループ積分時定数は、速度定常状態誤差を効果的に排除し、微妙な速度変化に迅速に対応することができます。 機械システムが共振やノイズを発生しない場合は、速度ループの積分時定数を小さくすると、システムの剛性が上がり、定常誤差が減少します。 負荷慣性比が大きい場合、または機械系に共振係数がある場合は、積分の影響を減らすために速度ループ積分時定数を大きくする必要があります。そうしないと、機械系は共振しやすくなります。 慣性比パラメータGがJL / JMに設定されている場合、速度ループ積分時定数は次のようになります。
速度ループ積分時定数（ms）= 4000 /（2 * pi *速度ループゲイン（Hz））ここで、piはpiです。
位置ループゲイン：
位置ループゲインは、位置ループの反応速度を直接決定します。 機械系が共振やノイズを発生しない場合は、位置ループゲインが大きくなり、位置追従誤差が小さくなり、位置決め時間が短くなる。 ただし、位置ループゲインが大きすぎると、システムの機械的なジッタや位置のオーバーシュートが発生する可能性があります。 次のように、ロケーションループの帯域幅をスピードループの帯域幅より大きくすることはできません。
位置ループ帯域幅（Hz）<=速度ループ帯域幅（hz）>
慣性比パラメータGがJL / JMに設定されている場合、位置ループゲインは次のように計算できます。
位置ループゲイン（1 / s）≦2 * pi *速度ループゲイン（Hz）/ 4
