ステッピングパルス付きサーボモータを使用するメリットとデメリット

ステッピングパルス付きサーボモータを使用するメリットとデメリット

ステップパルスを使用してサーボモータを制御する利点は、弱点よりも大きい：

第1に、信頼性が高く、スピード違反事故を起こすことは容易ではない。 サーボモータがアナログ電圧方式で制御されている場合、誤配線や使用中に部品が破損するなどの問題が発生した場合には、制御電圧を正の最大値まで上げることができます。 この状況は非常に危険です。 この問題は、パルスが制御信号として使用される場合には発生しません。

第二に、信号の干渉防止性能は良好である。 デジタル回路の耐干渉性能は、アナログ回路には匹敵しません。

現在、サーボドライブおよびモーションコントローラの限界に起因して、ステッパサーボモータのパルス制御にはいくつかの性能上の弱点があります。

第1に、サーボドライバのパルスワーキングモードを位置作業モードから分離することができない。

第2に、モーションコントローラおよびドライバが、十分に高いパルス信号で情報をどのように送信するか。 これらの2つの基本的な弱点は、パルス制御サーボモータを非常に限定的にする。

（1）制御の柔軟性が大幅に低下する。 これは、サーボドライブが位置モードで動作し、位置ループがサーボドライブの内側にあるためです。 したがって、システムのPIDパラメータは変更するのが非常に不便です。 ユーザがより高い制御性能を要求するときには、実装するのが難しい場合があります。

コントロールの観点から見ると、これは非常に低レベルの制御戦略です。 制御プログラムがエンコーダフィードバック信号を利用しない場合、実際には開ループ制御になります。 フィードバック制御を使用すると、システム全体に2つの位置ループがあり、コントローラを設計することは困難です。

実際には、フィードバック制御はしばしば使用されないが、タイミングの悪い読み取りフィードバックが参照のために使用される。 このような開ループシステムは、モーションコントローラとサーボドライバとの間の信号経路に干渉がある場合には克服できない。

（2）制御のスピードがあまり高くない。