ねじり振動抑制方法
ねじり振動は、デュアルマスシステム（DoubleMassSystem）またはデュアル慣性システム（Double Ineftia System）で一般的です。 ねじり振動の存在はシステムの精度に影響します。 ねじり振動を抑制するために、多くの研究者がそれを研究し、PIDに基づく制御、オブザーバに基づく制御、フィルタに基づくおよびノッチ制御、H∞制御、共振比制御などのねじり振動を抑制するための多くの制御方法を得た。インテリジェント制御 振動抑制方法はこれまでに開発され、様々な方法を組み合わせた複合制御方法が形成されてきた。
1.1典型的なねじり振動抑制複合法の解析
ねじり振動を抑制するために特定の制御方法を使用することは、ＰＩＤ制御のみを使用することなどのそれ自身の欠点を有する。 入力が変化したときは、PIDパラメータを再調整し、適応的に貧弱にする必要があります。 また、トラップを単独で使用する場合は、高周波振動の抑制が有効です。 制振方法を改善し、適応的、ロバストなどにするために、様々な制振方法の組み合わせによって形成された制御方法は、この目的を効果的に達成することができるが、同時に新しい問題も生み出す。 いくつかの典型的な複合制御方法を以下に分析する。
1.1.1オブザーバによる複合振動抑制方法
二重慣性系における反共振周波数と共振周波数との比は慣性比に関係しており、これは制振制御の性能に大きな影響を与える。 このドメインによって、システムは適切な堅牢性と振動抑制の間でより幅広い妥協点を持つようになり、システムの堅牢性が向上します。
1.1.2ノッチフィルタに基づく複合防振方法
フィルタとノッチは、二重慣性系の振動抑制に重要な役割を果たします。 Lu Jinら。 そこで、PIコントローラにノッチフィルタを付加し、速度の高調波成分をノッチフィルタでフィルタリングすることでねじり振動を抑制することを提案した。
1.2ねじり振動抑制法の比較
要約すると、伝統的なPI制御システムは比較的単純ですが、PID制御を使用する過程で、振動を低減する効果は明白ではありません。 一度設定したパラメータは変更できないため、堅牢性は低くなります。 フィルタとノッチは高周波振動を抑制し、振動周波数を自動的に識別し、パラメータを自動的に調整し、そして強い適応性と堅牢性を持ちますが、システム動的影響は大きいです。 共振周波数反共振周波数の値が大きい場合、共振比制御（ＲＲＣ）は良好な抑制能力を有する。 インテリジェント制御方法システムは複雑であるが、優れた適応性と堅牢性を有する。 Ｈ∞制御はシステムの頑健性を効果的に制御することができるが、この方法はシステムの動力学を犠牲にする。
