つまり、ロボットの設計や製造時に、複雑な機械的関節やパワーインテグレーションを使用せずにロボットアームを直接接続して駆動することができるため、散在する多数のコンポーネントを設計、設置、統合、統合する必要がありません。 特にテストなどの一連の複雑なステップやプロセスにより、フレームレストルクモータの使用に多大な工数を費やす必要がなくなります。
電源構成に関しては、モータドライバは各ジョイントモジュール内に統合されているため、48V DC電源とCANopen制御バスが使用されます。 したがって、RGM関節モジュールを使用すると、ロボットの各関節軸に個別のサーボドライブを装備する必要がなくなります。 CANopenバスに統合されているロボットモーションコントローラを使用するだけです。 これにより、電気キャビネットの設置スペースが大幅に節約され、機器システムがよりコンパクトになります。
複数のジョイントモジュールの電源ポートと通信ポートは、チェーントポロジに従って直列に接続できるため、電気的な接続に注目してください。 さらに、RGMは、中空シャフトフレームレスモーターとハーモニックリデューサーを使用しているため、RGMジョイントが統合されています。 モジュールのロボットアームは、従来のロボットのようにアームの表面上に並んで吊るす代わりに、ロボットアームのキャビティの内側に直接直列に接続することができる。 これはロボットの外観を非常に単純にするだけでなく、関節において多数の平行なケーブルのねじれ曲げがなく、それが動作中のロボットの移動負荷を減少させるので、より重要なことにそれをする。 同時に、ケーブルの数が少ないとロボットアームの重量も軽くなり、ロボットの効率が向上します。
RGMは19ビットのBissフィードバックを使用して0.001°の再現性を実現しています。 同時に、RGMの入力端と出力端にはそれぞれエンコーダがあります。 ２つのエンコーダの位置と速度のフィードバックを比較し、駆動電流とモータトルクの出力を参照することで、モジュールの関節が外力を受けていると判断できます。 サイズ、この一連のデータ情報のコントローラへのフィードバック、追加の補助センサなしでロボットの安全な制御を達成するのに便利です。
このように、1つの統合されたモジュールに複数のディスクリートアームジョイントコンポーネントを統合することによって、RGMは実際にはロボットジョイントのためのワンストップソリューションです。 RGMの統合ジョイントモジュールは、従来のロボット製造方法と比較してロボットジョイントの電力統合を大幅に簡素化するため、この統合モジュール式ジョイントコンポーネントは産業用ロボットの製造プロセスを完全に変更する可能性があります。 そして産業用ロボットの開発と適用の限界を減らし、ロボット製造業者が複雑な動力機械部品に絡むよりもむしろ彼らのロボット適用シナリオの開発にもっと集中することを可能にする。
