ステッパーモーターの位置決めが正確な解決策ではありません
1.ステッピングモータの特性上、初期速度はあまり高くできません。 特に、負荷イナーシャが大きい場合は、初期速度を1r / s以下とすることで衝撃が小さく、同じ加速度が大きすぎることを推奨します。 ラッシュにより、位置が不正確になります。 モータの正逆回転の間にある休止時間が必要であり、そうでない場合、逆加速が大きすぎることによってオーバーシュートが生じる。
2.一般的なステッパードライバーには、方向とパルス信号に関する特定の要件があります。 例えば、方向信号は、最初のパルスの立ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジの到来の数マイクロ秒前に決定される（そうでなければ異なるドライバ要求である）。パルスが動作する角度は、実際の必要なステアリングとは反対である。 最後に、故障現象はますます偏っているように見え、細分化が小さいほど解決策が明らかになります。 このソリューションでは主にソフトウェアを使用して、パルスの論理または遅延を変更します。
3.ソフトウェアは、干渉の影響を排除するためにフォールトトレラントな処理を行います。
4.システムの干渉により、コントローラまたはドライバが誤動作する。 我々は、干渉源を見つけ、その干渉能力（遮蔽、離隔距離の増加など）を減らし、伝播経路を遮断し、妨害防止能力を向上させる方法しか見いだせない。
