ステッパーモーター
ステッピングモータは、電気パルスを角変位に変換するアクチュエータです。 ステッパドライバがパルス信号を受信すると、ステップモータを駆動して設定された方向に一定の角度（すなわちステップ角）を回転させます。 正確な位置決めを実現するためにパルス数を制御することによって、角変位を制御することができます。 同時に、速度調整の目的を達成するためにパルス周波数を制御することにより、モーターの速度と加速度を制御することができます。
ステッピングモータには、永久磁石（PM）、リアクティブ（VR）、ハイブリッド（HB）の3種類があります。 永久磁石ステッピングは一般的に2相で、トルクと体積は小さく、ステップ角は一般に7.5度または15度です。 反応ステップは一般に三相であり、大きなトルク出力を達成することができ、ステップ角は一般に1.5である。 程度ですが、騒音や振動は非常に大きいです。 1980年代に欧米で開発されたものは廃止されました。 ハイブリッドステッピングとは、永久磁石と反応性物質とを混合することの利点を指す。 2相ステップ角は一般に1.8度であり、5相ステップ角は一般に0.72度である。 ハイブリッドステッパーモーターは、最も広く使用されている200ステッパーモーターとサーボモーター333332であり、51回のブラック電子フォーラムと「マイクロコントローラーチュートリアルネットワーク」公式WeChatフォーラムブラックコイン報酬に初めて注目しています。
ステッピングモータの基本パラメータ：
1.モータ固有のステップ角
制御システムがステップパルス信号を送信するたびにモータが回転する角度を表します。 工場出荷時にはステップ角の値が与えられます。 たとえば、86BYG250Aモーターは、0.9°/ 1.8°（ハーフステップ動作では0.9°、フルステップ動作では1.8°）の値を与えます。 このステップアングルは「モータの固有のステップ角」と呼ばれることがありますが、必ずしも実際のモータの実際のステップ角ではなく、実際のステップ角はドライブに関連しています。
ステッピングモータのステップ角βの一般的な計算は、通常以下の式で計算されます。
β= 360°/（Z・m・K）
式中のβステッピングモータのステップ角。
ロータの歯のZ個数。
M-ステッピングモータの位相数。
拍数と位相数の比例係数であるK制御係数
2.ステッピングモータの位相数
モーター内部のコイル群の数を指します。 現在、2相、3相、4相、5相のステッピングモータが一般的に用いられている。 モータの相数は異なり、ステップ角も異なります。 一般に、2相モータのステップ角は0.9°/ 1.8°、3相は0.75°/ 1.5°、5相は0.36°/ 0.72°です。 サブディビジョンドライバがない場合、ユーザは主に、ステップ角の要件を満たすために異なる位相番号を有するステッピングモータを選択する。 サブディビジョンドライブを使用する場合、「フェーズ番号」は無意味になり、ユーザーはドライブ上のサブディビジョン数を変更するだけでステップアングルを変更できます。
3.ホールドトルク（HOLDINGTORQUE）
これは、ステッピングモータが励磁されても回転しないとき、ステータがロータをロックする瞬間を指します。 これはステッピングモータの最も重要なパラメータの1つです。 通常、低速でのステッピングモータのトルクは保持トルクに近い。 高速化に伴ってステッピングモータの出力トルクが連続的に減衰するため、出力電力も速度の増加に伴って変化するので、保持トルクはステッピングモータを測定する上で最も重要なパラメータの一つとなる。 例えば、2N.mステッピングモーターは、特に指定のない限り、2N.mのトルクを維持するステッピングモーターであると人々は言う。
DETENTTORQUE：ステッピングモータが励磁されていないときにステータがロータをロックする瞬間を示します。 DETENTTORQUEには、中国で統一された翻訳方法はありませんが、誤解を招きやすいものです。 リアクティブステッピングモータのロータは永久磁石材料ではないので、DETENTTORQUEを持たない。
ステッピングモータの主な特性
1.ステッピングモータを駆動して動作させる必要があります。 駆動信号はパルス信号でなければならない。 パルスがない場合、ステッピングモータは静止しています。 適切なパルス信号が加えられると、ある角度（ステップ角と呼ばれます）で回転します。 回転速度はパルスの周波数に比例する。 例えば、ステッピングモータのステップ角は7.5度であり、360度の円があり、これは48パルスが完了するのを必要とする。
2.ステッパーモーターは瞬時始動と急速停止という優れた特性を持っています。
3.パルスの順序を変更すると、回転方向を簡単に変更できます。
したがって、現在のプリンタ、プロッタ、ロボット、およびその他のデバイスは、ステッピングモータによって給電されます。
ステッパーモータードライバーの機能
ステッピングモータドライバシステムを形成するASICです：
A、パルス分配器集積回路：三洋電機のPMM8713、PMM8723、PMM8714など。
B.パルス分配器および電流チョッピングを含むコントローラ集積回路：SGS社のL297およびL6506など。
C.日本電気工業株式会社製のMTD1110（直角チョッパ駆動）、MTD2001（二相、Hブリッジ、チョッパ駆動）など、パワードライブ（または電流制御、保護回路）のみを搭載したドライバ集積回路
D.東芝のTB6560AHQ、MOTOROLAのSAA1042（四相）、アレグロのUCN5804（四相）など、パルス分配器、パワードライブ、電流制御および保護回路を含むドライブコントローラ集積回路。
「細分化駆動」概要：「モータの固有のステップ角」を細かいステップ駆動法に細分化する。細分割駆動と呼ばれ、ステッピングモータの相電流を精密に制御するドライブとモータ自体によって実現される。 何もない。 原理的には、固定子電流相電流が第1の位置に上昇せず、一度に電力相電流がゼロに低下しない（巻線電流波形はもはや近似方形波ではなく、N次近似ステップ波動）、次いでステータ巻線電流合成磁場は、ロータにN個の新しい平衡位置（N個のステップ角を形成する）を強制する。
