モーションコントロールユニット

HullBUG用の駆動モータを選択する際には、多くの重要な設計上の制約と調整を考慮する必要があります。したがって、SeaRoboticsは、車輪用と車輪用の2つの基本モデルを選択しました。モータのサイズを決定する際には、完成部品の出力、速度、トルクなどのパラメータを考慮する必要があります。さらに、船体を動かすときのへらツールの抵抗、水中を移動するときのロボットの流体抵抗、海水によるモーターの腐食を防ぐ軸シールの摩擦損失、および（特定のバージョン）もホイールやトラックを考慮します。摩擦。

「広範な点検の結果、maxonmotorのモーターとギアボックスを使用することに決めました」とHolappa氏は述べています。「マクソンのモーターは、費用対効果の高いソリューションを提供するだけでなく、非常に効率的で簡単に取り付けることができます」同社は、遊星ギアボックスを備えたECディスクモーターを選択しました。 HullBUGのクローラーバージョンは2つのドライブ（EC45flat + GP42C）を使用し、ホイールバージョンは4つのドライブを使用します。

別のEC45モーターがロボットのスパチュラツールに組み込まれています。このモーターは単純化されたヘリカルギアボックスと組み合わされています。 HullBUGを船体の底に吸着させる真空システム駆動装置は、強力なEC90ディスクモーターを使用しています。

Maxonmotorは、30mW〜500Wの電力で、6mm〜90mmの無灰ローターとブラシレスモーターを備えたさまざまなDCモーターを提供しています。「完全な製品群と高いサービス品質により、われわれは適切なパートナーを選択したと確信している」とHolappa氏は付け加えた。 maxonmotorで製造されたモーターは、長寿命で小型です。ブラシレスECモータの全範囲は電気的に整流されています。このソリューションは摩耗の原因とならないため、非常に長寿命です。選択されたモーターは、特にロボット用途向けに設計されており、その仕様と重量が選択の中心的な基準です。 HullBUGによって選択されたEC45ディスクモーターは非常に効率的に動作し、重さはわずか75グラムです。 6個のECディスクモーターはすべて30ワット以上の出力を持っています。トルクはこのアプリケーションにとって最も重要なパラメータです。 HullBugを使用できる過酷な環境条件下でも、EC45は選択した巻線に応じて最大56メガトンの究極のトルクを供給し続けることができます。 Holappa氏は次のように説明しています。「GP42ギアボックスの巨大な負荷容量により、車輪をギアボックスの軸に直接取り付けることができるため、システムの全体的な構造の複雑さが大幅に軽減されます。

maxon製のギアボックスは、用途に応じて異なる減速比に合わせて減速またはトルク倍増を実現できます。 HullBUGロボットカーは完全自律型でなければならないため、設計は何時間もバッテリモードで動作可能でなければなりません。ケーブルはスパチュラの動作にのみ問題があります。電池寿命の終わりに達するためには、生体接着層の削り動作は可能な限り効率的でなければならない。