SCARAロボット応用システムにおけるHuichuanの紹介

まず、制御システムの導入

（1）ロボットコントローラ

IMC100ロボットコントローラ、IS620Nサーボシステム、IMC100シリーズ高速拡張モジュール、ビジョンシステム、ITP100シリーズ教示ペンダント、HMI、産業用コンピュータ、低電圧電源など。ロボットの精密なモーションコントロールボックスの姿勢制御を実現するために、高速バスIMC100RコントローラをEtherCATおよびIS62ONシリーズサーボ高速通信でサポートしています。 IMC100Rコントローラは、イーサネットバスを介して産業用PC、教示ペンダント、HMIなどの産業用PCと通信し、ロボットを教えたり監視したりします。ローカル高速拡張モジュールは、IRLINKバスを介してオンサイトIO信号と各種センサー信号をIMC100Rコントローラに返信します。

（1）高性能

1リアルタイム：16軸補間をサポートし、最小制御周期は125us、ジッタ周期は100ns未満です。

2ダイナミクス：6自由度ロボットダイナミクスデカップリング制御、リアルタイムトルク補償、ロボットの動的特性と軌跡追跡精度の向上、ロボットダイナミクスモデルのパラメータ同定機能のサポート、ロボットダイナミクスモデルに起因する誤差精度の向上。

3マルチチャネル：複数のロボットを制御する1つのコントローラをサポートし、複数の外部軸の拡張をサポートします。

（2）柔軟な展開

1拡張外部軸：複数の外部補間軸とリンク軸をサポートします。

2拡張PLC：IEC61131-3標準をサポートし、PLCプログラミング機能を実現する。

3シンプルな構成：サーボパラメータは統合され、ロボットタイプは1つのボタンで構成されます。

（3）使いやすさ

1操作が簡単：ロッカー、タッチ、マウスをサポート;

2簡単にインストール：サイドバイサイドインストール、配線は簡単です。

3簡単プログラミング：メニュープログラミング、オフラインプログラミング。