EnDat通信プロトコル
エンコーダは、EnDat、BiSS、HIPERFACE、Tamagawaなどのさまざまな通信プロトコルを使用します。 違いはありますが、エンコーダ通信プロトコルには実装の点で類似点があります。 これらのプロトコルへのインタフェースは、RS-422またはRS-485電気仕様に準拠したシリアル双方向パイプです。 ハードウェア層は同じですが、各プロトコルを実行するために必要なソフトウェアは一意です。 通信スタックと必要なアプリケーションコードはどちらもプロトコル固有です。 この記事では、主にEnDat2.2インターフェースのホスト側のハードウェアとソフトウェアの実装について説明します。
遅れた影響
遅延には2種類あります。1つはケーブルの伝送遅延、もう1つはトランシーバの伝播遅延です。 ケーブルの遅延は、光の速度とケーブルの誘電率によって決まります。通常は6 ns / m〜10 ns / mです。 合計遅延がクロックサイクルの半分を超えると、マスターとスレーブ間の通信が失敗します。 これに関して、設計者は以下の選択肢を有する。
データレートを下げる
伝播遅延を減らす
ホスト側で遅延補正を提供する
オプション3は、ケーブル遅延とトランシーバ遅延の両方を補正するため、システムが高いクロックレートで長いケーブルを走ることを保証するのに効果的な方法です。 不利な点は、遅延補償がシステムの複雑さを増すことです。 遅延補償が不可能なシステムやケーブルが短いシステムでは、伝播遅延が短いトランシーバを使用することには大きな利点があります。 伝播遅延が小さいと、より高いクロックレートが可能になり、システムに遅延補償を導入する必要がなくなります。
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