産業用ロボットの共通モータ駆動システムの分類

ロボット電気サーボ駆動システムは、様々なモータによって生成されたトルクと力を用いて、ロボット本体を直接的または間接的に駆動してロボットの様々な動きを得るアクチュエータである。

産業用ロボットの関節駆動モータでは、最大質量対重量比とトルク慣性比、高始動トルク、低慣性、幅広く滑らかな速度範囲が必要です。特に、ロボットのエンドエフェクタ（ハンド）などのモータは、可能な限り小さな体積と質量のモータを使用する必要があります。特に高速応答が要求される場合には、サーボモータの信頼性と安定性が高く、短時間の過負荷が大きいことが要求される。能力。これは、産業用ロボットにサーボモータを適用するための前提条件です。

ジョイント駆動モータのロボットの主な要件は次のとおりです

1、迅速性

モータからコマンドを完了するために必要なコマンド状態までの時間は短くする必要があります。指令信号の応答時間が短いほど、電気サーボシステムの感度が高くなり、応答性能が向上する。一般に、サーボモータの性能は、サーボモータの電気機械的時定数によって反映される。

2.始動トルク慣性比が大きい

負荷を駆動する場合は、ロボットのサーボモータの起動トルクが大きく、慣性モーメントが小さいことが要求される。

3.制御特性の連続性と直線性。制御信号が変化すると、モータの回転速度が連続的に変化する。場合によっては、回転速度は制御信号に比例するか比例する。

図4に示すように、速度範囲は広い。

1：1000〜10000の速度範囲で使用できます。

5.小型で、質量が小さく、軸方向寸法が短い。

6、過酷な動作条件に耐えることができ、非常に頻繁な正逆および加減速を実行することができ、短時間で過負荷に耐えることができます。

現在、産業用ロボットでは、始動トルクが高く、トルクが高く、慣性が低いACサーボモータが広く用いられている。 1000 N以下の負荷（100 kgfに相当）の産業用ロボットのほとんどは、電気サーボ駆動システムを使用しています。使用されるジョイント駆動モーターは主にACサーボモーター、ステッパーモーター、DCサーボモーターです。その中でも、ACサーボモータ、DCサーボモータ、ダイレクトドライブモータ（DD）は、高精度、高速のロボット駆動システムで一般的に使用されている位置閉ループ制御を採用しています。ステッピングモータ駆動システムは、高精度と高速を必要としない小型でシンプルなロボットオープンループシステムに適しています。 ACサーボモータは、電子転流および転流火花のために可燃性および爆発性環境で広く使用されている。ロボット関節駆動モーターの出力範囲は、一般的に0.1〜10kWです。産業用ロボット駆動システムに用いられる電動モータ。